Com uma origem remota ainda não completamente esclarecida, sabe-se ter sido construído sobre uma base romana.
Em 1129 foi tomado aos árabes por D. Afonso Henriques e doado aos Templários. Foi, então, reconstruído por Gualdim Pais, grão-mestre da Ordem do Templo.
A arquitectura característica dos Templários é visível nas suas muralhas altas com torreões adossados e uma imponente torre de menagem com uma cruz patesca.
A travessia de barco necessária para atingir o castelo é outra das pequenas maravilhas da visita.
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